조선시대 왕위 계승의 원칙에는 두 가지가 있었다. 우선 중전의 몸에서 태어난 첫째 아들이 왕위를 계승해야 하는 것이고, 왕이 될 사람은 덕이 있어야 한다는 원칙이 그 두 번째이다. 이 조건을 만족시키는 왕손은 '대를 이을 아들'이라는 의미의 세자(世子)로 책봉되어, 후계자로서의 준비에 만전을 기울여야 했다.
조선과 대한제국의 국왕과 황제 중에 위의 적장자 원칙에 따라 세자 책봉을 받고 왕위에 오른 임금은 문종, 단종, 연산군, 인종, 현종, 숙종, 순종 7명이다. 적장자는 아니지만 그 덕을 인정받거나 중전에게 아들이 없어 후궁의 아들이나 왕족으로서 왕위에 오른 임금은 19명이다. 의경세자(덕종), 순회세자, 소현세자, 효명세자(문조)가 세자의 신분으로 세상을 떠났고, 양녕대군, 연산군의 아들, 광해군의 아들은 폐세자가 되어 왕위에 오르지 못했다.

세자를 책봉하는 임명서를 수여하는 의식을 '세자책봉례'라고 한다. 세자책봉례는 대궐의 정전에서 거행되었다.
『국조오례의(國朝五禮儀)』에는 세자책봉례의 순서가 기록되어 있다. 첫 번째 북이 울리면, 의장을 갖추고 군사를 배치한다. 두 번째 북이 울리면, 문무백관과 종친들은 근정문 밖의 위(位)로 나아가고, 왕세자가 면복을 갖추고 등장한다. 세 번째 북이 울리면, 지위에 따라 종친과 문무백관이 동서로 줄지어 서며, 종이 울리다가 그치면 악기 연주가 울려 퍼지는 가운데 왕이 가마를 타고 나선다. 문무백관과 왕세자가 왕에게 차례로 사배(四拜)를 하며, 꿇어앉은 세자 앞에서 왕은 전책관을 통해 죽책문(竹冊文), 교명문(敎命文), 세자인(世子印)을 전해 준다.
죽책문은 대나무로 만든 임명장, 교명문은 세자에게 당부하는 훈계문, 세자인은 세자를 상징하는 도장이다. 세자에 책봉된 이후에는 중국 황제의 고명을 받았다. 그리고 성균관에 행차하여 제자로서 공자에게 인사를 드렸다.

세자의 자리에 오르면, 궁궐의 동쪽에 거처가 있다 하여 동궁(東宮), 혹은 계절 중 봄에 비유하여 춘궁(春宮)이라 불렸다. 책봉 후에는 세자익위사의 호위를 받으며 조선의 내로라하는 실력자들로 구성된 세자시강원의 관료들로부터 왕으로서 요구되는 식견과 능력을 기르는 교육을 받기 시작했다.
아침에 일어나면 의관을 정제하고 왕을 비롯한 왕실의 어른들에게 문안 인사를 가는 것이 공식 일과의 시작이었다. 문안 인사 후에는 조강, 주강, 석강으로 나뉘는 세자시강원의 강의를 들으며 유교 공부에 전념하였다.
그리고 틈틈이 말 타기, 활쏘기, 붓글씨 등 이른바 육예(六藝)를 연마하였다. 잠자리에 들기 전에는 왕실 어른들에게 다시 인사를 드림으로써 세자의 하루는 마감된다.

세자는 원칙적으로 정치에 관여해서는 안되며, 위와 같은 일과를 보내며 후계자로서의 자질을 기르는 것을 본분으로 삼아야 했으나, 부왕 대신 국사를 처리하는 대리청정을 하기도 하였다.
세종의 아들 문종, 영조의 아들 사도세자(장조), 순조의 아들 효명세자(문조)의 예가 그러하다.